MC8581P-補間機能付き 8軸モーションコントロールボード

MC8581P

MC8581Pは、高機能・4軸モータコントロールIC MCX514を2個搭載した、PCI bus対応の回路基板です。1ボードで8軸のサーボモータ、またはステッピングモータを各軸独立に位置決め制御または速度制御することができます。

補間機能を充実し、任意の軸で最大8軸の直線補間が可能です。また、円弧補間(最大2つ)、ヘリカル補間(最大2つ)、ビットパターン補間を行うことができます。

補間機能

任意の軸にて最大8軸の直線補間、CW/CCW円弧補間、2軸/3軸/4軸ビットパターン補間、ヘリカル補間、連続補間8段プリバッファ、短軸パルス均一、線速一定モード等の機能を追加し、より使い易く、より多彩な補間を実現できます。

     円弧/直線補間
最大8軸の直線補間が可能です。
また、MC8581Pに搭載したMCX514がそれぞれ独立して補間ドライブを行うことができ、例えば一方のMCX514で円弧補間を実行しながら、他方のMCX514で3軸の直線補間を実行することも可能です。
 

 
 連続補間8段プリバッファ
高速の連続補間ドライブに対応するために、各セグメントの終点データを蓄える8段のプリバッファレジスタを備えています。左図のSeg3のような短いセグメントが存在しても、Seg3を含む8個のセグメントの平均移動時間が次セグメント位置データセット時間より長ければ連続補間を行うことができます。

   ヘリカル補間
ヘリカル補間は、XY平面(直交座標)における円弧補間ドライブに同期して他の軸を移動させる動作です。左の図はXY平面の円弧補間に合わせて、Z軸を+方向に移動させている例です。

速度レンジフリー

速度レンジフリー機能を搭載。出力速度範囲である1ppsから8Mppsまで、1pps単位で全ての速度を設定することが出来ます。

従来の速度倍率を用いた速度設定の場合、
・ 低速の細かな速度設定のため、速度倍率を小さく設定 → 高速度のドライブに移行できない
・ 高速度ドライブを行うため、速度倍率を大きく設定 → 細かなドライブ速度設定が出来ない
という制約がありました。

本ボードでは速度レンジフリーでこのような不便さを解消し、ドライブ中に1pps、2ppsのような低速から1Mppsのような高速パルスへダイレクトに速度変更をさせることが可能です。

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同期動作

同期動作は、ある指定の起動要因が発生したら、ある指定の動作を連携して行なう機能です。CPUが介在することなく行うことができるので、指定の動作を高速に精度よく行うことができます。

同期動作は各軸4セット設定可能です。同期動作1セットは、指定の1つの起動要因と指定の1つの動作で構成されます。 起動要因として、指定位置通過、ドライブ開始・終了、内蔵タイマーのタイムアップなど6種類が用意されています。
また、動作として、ドライブ開始・停止、現在位置カウンタ値の多目的レジスタへのセーブ、ドライブ速度書込み、など22種類が用意されています。
同期動作を複数セット利用することで、より多くのアプリケーションが実現できます。
 ドライブ中に指定の位置を通過時、外部信号を出力。
など


豊富なドライブモード

●加減速ドライブの種類
加減速ドライブは、定速ドライブ/直線加減速ドライブ(対称/非対称)/S字加減速ドライブ(対称/非対称)を行わせることができます。

●自動減速開始
直線加減速(対称/非対称)、S字加減速ドライブ(対称)の位置ドライブにおいて、減速時は減速開始点をICが算出し、自動的に減速を開始します(非対称S字加減速ドライブは非対応)。

●S字加減速カーブ
S字加減速は加速度および減速度を一次直線で増加/減少する方式をとっていますので、速度カーブは2次の放物線加速/減速となります。また、独自の方法によりS字加減速中の三角波形も防止しています。
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評価ツールプログラム

評価ツールプログラムにて、簡単に動作評価をすることができます。

    

 

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